欧美极品在线播放-亚洲成aⅴ人片久青草影院-久久久久久国产精品mv-五月婷婷社区-av青青草-79日本xxxxxxxxx18-婷婷六月在线精品免费视频观看-日本中文字幕一区二区高清在线-黄色大片视频-国产男女免费完整视频-国产激情久久久久影院小草-国产人人精品-无码gogo大胆啪啪艺术-国产手机在线αⅴ片无码观看-久久精品人人做人人爽电影蜜月-日韩精品一区二区三区在线-91宅男-三级小视频在线观看-多人伦交性欧美-wwwxxx亚洲

uwb定位技術即超寬帶技術，它是一種無載波通信技術，利用納秒級的非正弦波窄脈沖傳輸數據，因此其所占的頻譜范圍很寬。傳統的定位技術是根據信號強弱來判別物體位置，信號強弱受外界 影響較大，因此定位出的物體位置與實際位置的誤差也較大，定位精度不高，而 uwb 定位采用了寬帶脈沖通訊技術，具備極強的抗干擾能力，使定位誤差減小。uwb定位技術的出現填補了高精度定位領域的空白，它具有對信道衰落不敏感、發射信號功率譜密度低、低截獲能力、系統復雜度低、能提供厘米級的定 位精度等優點。

目前，uwb定位常用的定位方法主要三種，通過到達時間差定位法TDOA、飛行時間測距法TOF、到達角度定位法AOA，前面兩種一般可以單獨使用，后面的AOA一般是和TOF或者TDOA進行融合定位。

TDOA定位

TDOA是基于到達時間差定位，系統中需要有精確時間同步功能。

時間同步有兩種，一種是通過有線做時間同步，有線時間同步可以控制在0.1ns以內，同步精度非常高，但由于采用中心網絡的方式，要么采用級聯的方式，但增加了網絡維護的復雜度，也增加了施工的復雜度，成本升高。并且，系統中還有一個專用的有線時間同步器，價格昂貴；另一種是通過無線做時間同步，采用無線同步一般可以達到0.25ns，精度稍遜于有線時間同步，但其系統相對來說更為簡單，定位基站只需要供電，數據回傳可以采用WIFI的方式，有效降低了成本。

基站時間同步之后，標簽發送一個廣播報文，基站收到之后，標記接收到此報文的時間戳，將內容發送到計算服務器，計算服務器更加其他基站的定位報文的時間戳，計算出被定位目標的位置。

TOF定位

TOF定位是基于測距的方式，標簽和每個需要定位的基站發起測距，測距完成后進行位置計算。

零維模式下，只需要和一個基站測距即可；一維模式下，至少需要和一個基站測距；二維模式下，至少要和三個或以上基站測距，特殊模式下可以和兩個基站測距；三維需要和四個基站進行測距。

AOA定位

AOA定位一般是基于相位差的方式計算出到達角度，一般不單獨使用，由于AOA涉及到角度分辨率的問題，若單AOA定位，若離基站越遠，定位精度就越差。AOA可以配合TOF測距時下定位，此模式下，單基站就可以完成定位。